六自由度运动平台常用功能

常用功能6自由度运动平台

(1)人机界面：控制系统需要提供操作简单、易于控制的用户界面。接口应包括：控制方案选择、参数初始化、基本指令输入输出等。显示其运动曲线；控制伺服系统的当前运行状态等。

(2)位置控制：主要采用的控制方式是位置控制。当系统发出指令时，平台的六个电动缸根据指令在系统限定的范围内伸缩，使移动平台实现空间六自由度的目标运动。

(3) 自动检测：系统上电后，立即开始检测伺服控制系统各部件是否正常工作，并将检测结果及时上报上位机。

(4)伺服报警：当六自由度运动平台出现过载报警、电池报警、编码器通讯报警、振动检测报警、散热系统过热报警等问题时，系统会立即发出伺服报警，并关闭伺服电机通过关闭伺服或禁止指令脉冲输入，及时保护运动平台。

(5) 急停装置：当系统发出严重故障报警时，如果控制按钮不能及时停止平台的运动，急停装置可直接切断整个系统的电源，造成平台立即停止移动，从而避免移动平台发生碰撞和损坏等严重事故。

(6)限位系统：当六自由度运动平台的某个电动缸超出其运动范围时，限位系统必须检测到这一问题，并立即将限位信号反馈给上位控制系统，系统会触发报警并采取相应的保护措施。

(7) 找零定位：在人机界面上需要一个控制按钮，使平台自动归零或定位在有限空间内的任意位置。